特刊第57號-2021省工農機研發及技術應用研討會-----13.應用卷積神經網路與雙目視覺於番茄機器人採摘之研究 - 農業知識入口網

　　本研究將機器學習方式導入至牛番茄採收，以期能達到省時、省工的目的並以更精確的方式減少人為上的誤差。將針對溫室內番茄進行成熟度與位置的辨識，此研究包含兩個部分：影像擷取與物體偵測模型之建立、三維位置計算。第一部分將於溫室內進行不同時間取像並使用物體偵測進行成熟果實的辨識；第二部分將雙目視覺計算辨識到的成熟果實相對位置，並對其結果進行校正，最後計算手臂移動所需的六軸資訊。本研究在偵測成熟果實的準確率與召回率均高於95%，立體空間位置誤差平均為0.5 cm，且果實實際大小與邊界框大小的R2高於0.9，該採摘系統所進行的採摘一回流程僅需耗時25秒。